3-QD77MS培训PPT 53页

'简易运动控制模块课程—QD77MS2_4_16三菱电机自动化(中国)有限公司技术支持科王燕2014年07月1 培训目录第一章产品概要第二章系统结构第三章参数设置及功能第四章实习设备操作及实验第五章故障排查2 1、丰富的产品线对应SSCNETⅢ/H对应iQPlatform对应SSCNETⅢ对应Q系列新一代iQMotionCPUQ173DSCPU/Q172DSCPU对应SSCNET对应SSCNETⅢ/HQ系列简易运动控制器QD77MS2/4/16对应SSCNETⅢ对应Q系列0.223（2軸制御時) 2、QD77MS模块硬件介绍QD77MS4正面图4 2、QD77MS模块硬件介绍(1)输入信号：4点(RLSFLSDOGSTOP)输入方式：正/负公共端，公共端为COM额定输入电压：24VDC右图“□□”内为”1A1B2A2B”Pr.80设置”外部信号输入选择”(2)外部指令信号：1点(DI□)输入方式：正/负公共端，公共端为COM额定输入电压：24VDC(3)紧急停止信号：1点(EMI)输入方式：正/负公共端，公共端为EMI.COM额定输入电压：24VDC多轴放大器共用一组急停信号5 2、QD77MS模块硬件介绍(4)手动脉冲发生器/增量式同步编码器信号：●支持差分输入和集电极开路，可在Pr.89中进行设置●最大脉冲频率：差分输入：1Mpps；集电极开路：200kpps(使用4倍频则为800kpps)●可在Pr.24中选择”脉冲输入模式”6差分输入方式集电极开路输入方式 3、QD77MS输入输出信号QD77MS模块使用32点输入和32点输出与PLC进行数据交换。以QD77MS4为例，I/O信号列表如下：7X18~X1F：禁止使用Y18~Y1F：禁止使用 4、专用指令(1)定位启动ZP.PSTRT□设定数据控制数据8 4、专用指令9 4、专用指令(2)示教指令ZP.TEACH□设定数据控制数据10 4、专用指令11 4、专用指令(3)向FlashROM写入指令ZP.PFWRT该指令用于将缓冲存储区的参数、定位数据、块启动数据、写入FlashROM。设定数据控制数据12 4、专用指令(4)参数初始化指令ZP.PINIT该指令用于将缓冲存储区和FlashROM中的参数，初始化为出厂值。设定数据控制数据13 5、存储区结构和数据传送(1)简易运动控制模块共有4个存储区：○缓冲存储区(Buffermemory)：用户可以直接读写除凸轮数据外的所有参数。○内部存储区：用户可以通过缓冲存储区读写仅凸轮数据的参数。◎FlashROM：可以进行备份定位数据的区域。◎内部存储区(非易失性)：可以进行备份伺服参数和凸轮数据的区域。○不可备份；◎可备份数据用户在这里直接访问备份区域14 5、存储区结构和数据传送(2)数据传送流程GXWorks2①PLC上电或复位时，将FlashROM和非易失性存储区⑦的数据，存入缓冲存储区和内部存储区。⑨⑧②通过TO指令，将PLC中的数据写入缓冲存储区。③PLC③置ONPLCREADY信号Y0时，缓冲存储区数据生效。②⑥⑦④通过FROM指令，将缓冲存储区数据读取至PLC。⑨⑧④⑤当放大器侧参数发生变化时，自动将参数存入缓冲存FlashROM缓冲存储区/内部存储区储区、内部存储区、非易失性存储区。Parameterarea①Parameterarea⑥通过专用指令ZP.PFWRT，将缓冲存储器数据写入FlashROM。PositiondataareaPositiondataarea⑦通过GXWorks2，将缓冲存储器数据写入Flash(No.1~600)(No.1~600)ROM。Blockstartdataarea⑥Blockstartdataarea⑧通过GXWorks2，读取缓冲存储器/内部存储区数据。(No.7000~7004)(No.7000~7004)⑦⑨通过GXWorks2，写入缓冲存储器/内部存储区数据。ServoparameterareaServoparameterarea⑩将缓冲存储区/内部存储区的数据传入放大器。非易失性存储区②⑩Servoparameterarea⑤QD77MS伺服放大器15 5、存储区结构和数据传送(3)常用缓冲存储区地址类型项目QD77MS2QD77MS4QD77MS16字节数Md.20当前进给值UnG800UnG800UnG24002Md.21机械进给值UnG802UnG802UnG24022Md.22进给速度UnG804UnG804UnG24042Cd.3定位启动编号UnG1500UnG1500UnG43001Cd.5轴故障复位UnG1502UnG1502UnG43021Cd.9新当前值UnG1506UnG1506UnG43062Cd.14新速度值UnG1514UnG1514UnG43142Cd.15速度变更请求UnG1515UnG1515UnG43151Cd.16寸动进给量UnG1517UnG1517UnG43171Cd.17JOG速度UnG1518UnG1518UnG43182Da.8指令速度UnG2004UnG2004UnG60042Da.6定位地址/进给量UnG2006UnG2006UnG60062Cd.380进入先进同步控制UnG36320.0UnG36320.0UnG36320.0位Md.300伺服输入轴当前值UnG33120UnG33120UnG331202Md.301伺服输入轴速度UnG33122UnG33122UnG33122216 5、存储区结构和数据传送(4)缓冲存储区地址的使用方法17 第三章参数设置及功能1、数据设定类型2、GXWorks2参数设置3、先进同步控制功能构架4、同步控制模块及其参数设定18 1、数据设定类型使用QD77MS进行控制的参数和数据分为3种：设定数据、监视数据、控制数据(1)设定数据：根据机械和应用事先设定的数据。存储在FlashROM或非易失性存储区。根据机械和应用的电机进行设定。根据系统结构进行设定。根据使用的伺服特性进行设定。根据要求执行的OPR控制进行设定。根据系统结构进行设定。用于“主要定位控制”的设定数据。用于“高水平定位控制”的块启动数据。用于“高水平定位控制”的条件数据。“高水平定位控制”中使用的条件数据的条件判断值。19同步控制用的设定数据。 1、数据设定类型(2)监视数据：包含控制状态的数据。存储在缓冲存储区，需要时进行监视。监视简易运动控制模块的规格和运行履历。监视运行轴相关数据，例如当前位置、速度。监视同步控制数据。(3)控制数据：用户进行控制定位系统的数据写入模块的“定位数据”，设定所有运行轴的设置。进行运行相关设定、运行中速度变更控制、各轴停止/再启动的设定。从PLC到简易运动模块的输出信号(轴停止信号、JOG启动信号、运行禁止标志位)。设定同步控制数据。20 2、GXWorks2参数设置(1)启动简易运动模块设定工具软件②选择模块类型&型号①右键新建③设定模块首地址④确认⑤设定完成，双击打开模块设定工具21 2、GXWorks2参数设置③设定放大器系列(2)设定系统结构①双击设定系统结构④确认②双击22 2、GXWorks2参数设置(3)参数设定(a)基本参数1①双击设定参数Pr.1单位设定，用于设定定位控制时的指令单位。不同控制轴可以选择不同的指令单位。当单位变更时，其他参数和数据不会随之自动变化，请注意不要超出设定范围。23 2、GXWorks2参数设置(a)基本参数1Pr.2每转脉冲数(AP)：电机旋转一圈所需要的脉冲数。当使用三菱伺服放大器MR-J4(W)-B/MR-J3(W)-B时，请设置为伺服电机的分辨率，即：每转脉冲数(AP)=伺服电机每转分辨率Pr.3每转位移量(AL)：电机每转一圈的移动量。Pr.4单位倍率(AM)：当每转位移量(AL)超过设定范围时，使用该参数，能够提高位移量的设定范围。电子齿轮比，即每个脉冲的位移量。可以通过Pr.2~Pr.4进行设定，公式如下：每转脉冲数(AP)电子齿轮比=每转位移量(AL)×单位倍率(AM)24 2、GXWorks2参数设置(a)基本参数1(b)基本参数2(d)详细参数2Pr.7启动时偏置速度Pr.8速度限制值Pr.25~27加速时间1~3Pr.9加速时间0Pr.28~30减速时间1~3Pr.10减速时间0速度限制值指令速度启动时偏置速度实际加速时间实际减速时间加速时间减速时间加速时间0减速时间0加速时间1减速时间1加速时间2减速时间2加速时间3减速时间325 2、GXWorks2参数设置(c)详细参数1Pr.11反向间隙补偿：用于补偿由于反向运行时齿轮间隙引起的误差。Pr.12软件行程上限值：定位控制时，设定机械移动范围的上下限。Pr.13软件行程下限值：软件行程下限软件行程上限软件行程的上限值=下限值时，软件行程限位无效。急停限位(机械移动范围)急停限位开关开关Pr.14软件行程限位选择：设置其用于当前进给值或机械进给值。Pr.15软件行程限位有效/无效设置：用于JOG/寸动运行和手动脉冲发生器运行期间，软件行程限位是否有效的设定。Pr.16指令到位宽度：设置指令到位信号置ON后的剩余距离。速度位置控制启动26指令到位宽度Md.31.2指令到位标志 2、GXWorks2参数设置(c)详细参数1Pr.17转矩限制设定值：以百分比数设定0~1000%范围内的转矩最大值。Pr.18M代码ON信号输出时间：选择WITH方式或AFTER方式作为M代码ON信号的输出时间。WITH方式：定位运行开始时，输出M代码AFTER方式：定位运行完成时，输出M代码和置ONM代码ON信号。和置ONM代码ON信号。定位启动信号定位完成信号(Y10~Y13)(X14~X17)BUSY信号BUSY信号(XC~XF)(XC~XF)M代码信号M代码信号(X4~X7)(X4~X7)Cd.7M代码OFF请求Cd.7M代码OFF请求(1504160417041804)(1504160417041804)Md.25M代码有效Md.25M代码有效定位曲线定位曲线Da.1运行曲线Da.1运行曲线*1：m1和m2为在Da.10中设定的M代码，设定范围为0~65535。Pr.19速度切换模式：速度切换采用标准切换模式还是在当前定位结束时切换速度。27 2、GXWorks2参数设置(c)详细参数1Pr.20指定插补速度的方式：选择指定合成速度或基准轴速度。X轴指定合成速度X轴指定基准轴速度Y轴Y轴运动控制模块自动计算Y轴速度运动控制模块自动计算各轴速度Pr.21速度控制时的当前进给值：用于设定速度控制期间是否更新Md.20当前进给值。0：禁止更新，当前值保持速度控制开始前的值；1：允许更新，当前值会从初始值开始改变；2：当前进给值清零，并在速度控制有效时从零开始改变。Pr.22输入信号逻辑选择：设置输入信号逻辑，使之符合连接的输入信号。Pr.80外部输入信号选择：。0：通过QD77MS连接的输入信号；1：通过伺服放大器连接的输入信号；282：通过QD77MS缓冲存储器输入的信号。 2、GXWorks2参数设置(c)详细参数1Pr.24手动脉冲发生器/增量式同步编码器的输入选择：0：4倍频A相/B相脉冲1：2倍频A相/B相脉冲根据Pr.22信号逻辑设定不同，A相/B相脉冲采集的上升沿和2：1倍频A相/B相脉冲下降沿不同。3：脉冲+方向Pr.80速度-位置功能选择：设定速度-位置控制模式下，系统为INC方式还是ABS方式。Pr.81急停信号有效/无效选择：伺服放大器全轴急停信号批量设定为有效或无效。如果该参数设为无效，则QD77MS中可以不接入急停开关；反之，通过QD77MS面板1A8/1B8接入的EMI信号进行控制，否则会发生E7报警。29 2、GXWorks2参数设置(d)详细参数2Pr.31JOG速度限制值：设定JOG运行时的最大速度。Pr.32、33JOG运行加减速时间选择：即在加/减速时间0~3中选择。Pr.34T型或S型加/减速选择：Pr.35S型加/减速时百分比设定：Pr.33为S型时，Pr.34生效；S型加/减速以sin型曲线为基准，采用百分比表示。Sin曲线比率=B/A×100%Sin曲线当发生Pr.37~39的Pr.36突然停止减速时间：当发生Pr.37~39的情突然停止情况时定位结束或JOG运行结束时况时，设定电机减速停止时间。Pr.8速度限制值Pr.37~39突然停止组1~3：Da.8指令速度停止组1：遇到硬件限位停止；停止组2：PLCREADY信号Y0OFF，测试模式出错；突然停止实停止组3：PLCCPU发出轴停止信号，际减速时间实际减速时间减速时间GXWorks2测试功能的停止信号，Pr.36突然停止减速时间故障发生导致的停止。30 2、GXWorks2参数设置(d)详细参数2Pr.40定位完成信号输出时间：即定位完成信号X14~17置ON的时间。Pr.41圆弧插补允许误差宽度：设置计算路径和终点地址间的允许误差范围。Pr.42外部指令功能选择：选择外部指令信号的功能。0：外部定位开始；1：外部速度变更请求；(新速度要在Cd.14中设置G1514~1515)2：速度-位置/位置-速度切换请求；(功能使能信号Cd.24/Cd.26需要设为1)3：跳步请求；4：高速输入请求。(色标检测功能以及先进同步控制中使用)Pr.83角度轴的速度控制×10Pr.84伺服从OFF到ON的再启动允许范围：当伺服在停止状态(包括强制停止和急停)使用再启动功能由OFF变为ON时，可以继续进行定位运行。再启动功能使用时，”模块停止时最后的指令位置”和”伺服由OFF到ON时的当前值”之间的差，一定要小于Pr.84再启动允许范围设定值。再启动功能详细请参考定位篇6.5.5章31 2、GXWorks2参数设置(d)详细参数2Pr.89手脉发生器/增量式同步编码器输入类型选择：差分/集电极开路Pr.90速度-转矩控制模式的运行设定：(1)转矩初始值选择：设定切换至转矩模式时的转矩。0：指令转矩；(切换时的指令转矩值)1：反馈转矩。(切换时的电机转矩值)(2)速度初始值选择：设定切换至速度模式时的速度。0：指令速度；(切换时的定位指令速度)1：反馈速度；(切换时的电机速度值)2：自动选择。(选择指令速度和反馈速度中较低的速度)(3)模式切换的条件选择：设定切换时切换条件的有效/无效。0：切换时切换条件有效；(一般设为0)1：切换时零速期间ON条件无效；(无需等待定位完成后伺服短暂停止，就可以切换至转矩模式)32 2、GXWorks2参数设置(e)OPR基本参数OPR方式OPR方向OP地址OPR速度蠕动速度OPR重试33 2、GXWorks2参数设置(f)OPR详细参数Pr.50设定近点狗置ON以后的移动量：仅当计数方式1或2时有效。Pr.51、52OPR加/减速时间选择：在加减速时间0~3中选择。(g)扩展参数Pr.91~94数据监视：可以用于监视34 2、GXWorks2参数设置(4)定位数据●每轴最多可以设定600个定位数据“工具””选项””定位数据”指定显示范围①打开定位数据②选择需要设置定位数据的轴35 2、GXWorks2参数设置(4)定位数据QD75MH定位所需要设定的参数：运行方式、控制方式、插补对象轴、定位地址、圆弧地址、指令速度、暂停时间、M代码。对于各个参数是否有必要进行设定，在设定栏按照下列方法进行表示：黄色：执行插补控制的插补轴侧的数据，因此不能进行设定红色：必须进行设定的项目，未设定或出故障灰色：无需设定36 2、GXWorks2参数设置(4)定位数据定位编号控制方式加减速时间选择圆弧地址暂停时间运行方式插补对象轴定位地址指令速度M代码37 2、GXWorks2参数设置(4)定位数据①运行方式：定位完成（END):单步执行连续定位（CONT)：执行完一个定位数据后，执行下一个定位数据（速度要降为0）轨迹定位（LOCUS)：执行完一个定位数据后，执行下一个定位数据（速度不降为0）P1P1P2P1P2定位完成连续定位控制连续轨迹控制38 2、GXWorks2参数设置(4)定位数据②控制方式：1/2/3/4轴的直线控制（包括直线插补）1/2/3/4轴的固定进给控制2轴圆弧插补控制1/2/3/4轴的速度控制V/P和P/V转换控制当前值变更跳转指令ABS指令与INC指令的区别39 2、GXWorks2参数设置(5)块启动数据●块启动数据存储在QD77MS的缓冲存储器中。●块启动设定项目为Da.11~Da.14。●一个块最多可以设置50个块启动数据点。(Cd.4块内启动点编号)。●每轴各有5个启动块，编号为0~4。①打开块启●使用7000~7004分别对应启动5个块数据0~4。动数据(Cd.3定位块启动编号)。②选择需要设置块启动数据的轴40 第四章实习设备操作及实验1、GXWorks2中测试运行2、原点回归(近点狗方式、原点回归重试功能)3、JOG方式运行4、定位运行(1轴直线运行、2轴圆弧插补)5、先进同步控制运行(指令生成轴、伺服输入轴)6、M代码输出功能7、目标位置变更*41 1、GXWorks2中测试运行GXWorks242 1、GXWorks2中测试运行43 1、GXWorks2中测试运行44 1、GXWorks2中测试运行45 1、GXWorks2中测试运行46 1、GXWorks2中测试运行47 2、原点回归(1)原点回归方式原点回归分为“机械OPR”和“快速OPR”。机械OPR：建立定位控制OP，定位启动编号9001；快速OPR：执行对于OP的定位，定位启动编号9002。因此，在执行快速OPR之前，必须先进行机械OPR设定。Pr.48●Pr.43OPR方式——0：近点狗方式Pr.47(1)启动机械OPR；(2)检测到近点狗信号为ON时，减速运行；(3)减速到蠕动速度后，以蠕动速度运行；(4)在近点狗OFF后的第一个零点信号完成机械OPR。Pr.50Pr.48●Pr.43OPR方式——4：计数方式1(1)启动机械OPR；Pr.47(2)检测到近点狗信号为ON时，减速运行，同时移动量开始计数；(3)减速到蠕动速度后，以蠕动速度运行；(4)移动到设定的移动量后的第一个零点信号处，完成机械OPR。48 2、原点回归●Pr.43OPR方式——5：计数方式2Pr.48Pr.50(1)启动机械OPR；(2)检测到近点狗信号为ON时，减速运行，Pr.47同时移动量开始计数；(3)减速到蠕动速度后，以蠕动速度运行；(4)移动到设定的移动量处，完成机械OPR。Pr.48●Pr.43OPR方式——6：数据设定方式在机械当前位置执行OPR，就将该位置设定为OP。注意，数据设定方式OPR执行前，需要使用JOG等方式运转电机1圈或以上，使之通过零点信号，否则会报错。或者在伺服放大器的PC.17功能选择C-4中，设定为“电源ON后不需要经电机Z相信号”。●Pr.43OPR方式——7：范围内OP检测方式Pr.48(1)启动机械OPR；Pr.47(2)检测到近点狗信号为ON后，开始减速；(3)减速到停止后，轴以OPR速度反向运行；(4)在反向运行期间，检测到第一个零点信号处，开始减速。(5)减速停止后，按指定的OPR方向按蠕动速度运行，49到达最近的零点处，完成机械OPR。 2、原点回归(2)原点回归实验50 7、M代码输出功能“M代码输出功能”用于命令与正在执行定位数据轴相关的辅助工作，例如夹紧、钻头旋转、工具更换等等。★通过实验，比较”WITH模式”和”AFTER模式”下X4~7置ON的时序。★在实验中监视读取M代码有效值。★M代码置ON以后，必须通过程序进行复位，即通过G1504置ONM代码OFF请求。51 7、M代码输出功能参数设置：WITH模式：定位开始时输出M代码；AFTER模式：定位结束时输出M代码。定位数据No.M代码编程：M代码ON信号读取当前M代码M代码OFF请求52 谢谢！53'